eavesdropという単語は、他の人たちが話している内容を秘密に聞くことを意味します。オーバーヒアする(聞く)よりも、もっと秘密の元で行う行為で、意図的に盗み聞きするニュアンスがあります。例:I decided to eavesdrop on their conversation.(彼らの会話を内緒で盗み聞きすることにした。)
listen in
listen inという単語は、特定の会話や通信を意図的に聞くことを指します。オーバーヒアするよりカジュアルで、友人同士の会話に使うことが多いです。例:I like to listen in on my friends talking.(友達が話しているのを聞くのが好きだ。)